Este curso brinda las bases para programar y controlar robots utilizando ROS 2, permitiendo comprender e implementar nodos, tópicos y archivos de lanzamiento. A través de simulaciones realistas en Gazebo Harmonic y visualizaciones en RViz 2, se desarrollan rutinas de control basadas en sensores y actuadores. Además, se adquiere la capacidad de resolver tareas básicas en entornos simulados, formando una base sólida para proyectos de robótica aplicada en investigación, automatización o desarrollo tecnológico.
1.- Introducción a Ubuntu y ROS2
1.1. Instalación Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble
1.2. Workspace colcon y middleware DDS
1.3. Comandos básicos ros2 y colcon
2.- Espacio de Trabajo y Creación de Nodos y Tópicos
2.1. Paquetes ament_cmake / ament_python
2.2. Publicadores/suscriptores rclcpp & rclpy
2.3. Mensajes, servicios y acciones personalizados
3.- Simulación de Robots en Gazebo
3.1. Importar URDF/Xacro y SDF
3.2. Controladores ros2_control
4.- Plugins y Modelamiento de Sensores
4.1. Plugins Python (Lidar, cámara, IMU)
4.2. Parámetros de sensor (FOV, rango)
4.3. Publicación de datos en tópicos
5.- Archivos Launch y RViz 2
5.1. Estructura launch.py con LaunchDescription
5.2. Remappings, namespaces, YAML params
5.3. Displays RViz (TF, LaserScan, Marker)
6.- Modelamiento y Despliegue de Robots
6.1. URDF/Xacro con transmisiones
6.2. Integración ros2_control
7.- Programación de Nodos en Microcontrolador Arduino
7.1. Protocolos de comunicación en ROS2 con microcontroladores
7.2. Desarrollo de tareas básicas
8.- Percepción de Entorno Empleando Procesamiento de Imágenes
8.1. OpenCV + cv_bridge RGB-D
8.2. Detección y filtros en tiempo real
8.3. Visualización en RViz
Lunes y jueves de 7:00 p.m. a 10:00 p.m.
Certificado: Los participantes deberán aprobar la evaluación con una nota mínima de 11 (once) sobre 20 (veinte), y deberán haber asistido a un mínimo del 75% de las horas de clase virtuales programadas.
Constancia de participación: Se entregará una constancia de participación a quienes hayan asistido a un mínimo del 75% de las horas de clase virtuales programadas y no alcancen la nota mínima aprobatoria.
Público General: S/ 960
Descuentos especiales:
Pronto pago hasta el 29 de septiembre
Con su aceptación autoriza a la Pontificia Universidad Católica del Perú (en adelante, PUCP), sito en Av. Universitaria 1801, San Miguel, Lima, Perú, a través de la Dirección de Educación Continua, para que, de manera indefinida o hasta que revoque su consentimiento, pueda utilizar los datos personales que registre a través el formulario con la finalidad de enviarle información sobre el presente Curso de Capacitación de su interés; de ser el caso, gestionar su participación a través de su matrícula o inscripción; si la actividad lo contempla así, emitir los certificados o constancias respectivas; atender sus consultas o reclamos; realizar encuestas; entre otras finalidades conexas. Los datos serán utilizados exclusivamente para el cumplimiento de dichas finalidades, siempre garantizando las medidas de seguridad establecidas en la Ley N.° 29733, Ley de Protección de Datos Personales, y su reglamento. Adicionalmente, y de ser aceptado por usted, la PUCP queda autorizada a remitirle información sobre los diferentes servicios que ofrece la Dirección de Educación Continua, para lo cual utilizará sus datos de contacto registrados. Su información será almacenada en una base de datos de propiedad de la PUCP y será tratada de manera confidencial. Las finalidades previamente mencionadas podrán ser realizadas directamente por la PUCP o por un tercero; en cualquier caso, siempre se adoptarán las medidas necesarias para que este hecho no afecte la seguridad y confidencialidad de su información. Su autorización es obligatoria para llevar a cabo las actividades aquí descritas, las cuales no se podrán realizar a cabalidad en caso de negativa. Usted tiene la facultad de ejercer cualquiera de los derechos previstos en la Ley de Protección de Datos Personales, de manera gratuita, enviando una comunicación al correo electrónico proteccion.datos@pucp.edu.pe.
Con su aceptación autoriza a la Pontificia Universidad Católica del Perú (en adelante, PUCP), sito en Av. Universitaria 1801, San Miguel, Lima, Perú, a través de la Dirección de Educación Continua, para que, de manera indefinida o hasta que revoque su consentimiento, pueda utilizar los datos personales que registre a través el formulario con la finalidad de enviarle información sobre el presente Curso de Capacitación de su interés; de ser el caso, gestionar su participación a través de su matrícula o inscripción; si la actividad lo contempla así, emitir los certificados o constancias respectivas; atender sus consultas o reclamos; realizar encuestas; entre otras finalidades conexas. Los datos serán utilizados exclusivamente para el cumplimiento de dichas finalidades, siempre garantizando las medidas de seguridad establecidas en la Ley N.° 29733, Ley de Protección de Datos Personales, y su reglamento.
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