Este curso te permitirá adquirir habilidades prácticas y fundamentales para el desarrollo y control de robots móviles autónomos utilizando ROS 2 y el framework de navegación Nav2. A través del diseño, simulación y prueba en entornos virtuales como Gazebo y Rviz, aprenderás a integrar y procesar datos de sensores como LIDAR, IMU, encoders y cámaras para ejecutar tareas de localización, mapeo 2D con SLAM y AMCL, y navegación autónoma. Además, serás capaz de resolver misiones complejas de búsqueda y entrega mediante planificación global y local, coordinando comportamientos avanzados a través de Behavior Trees. Ideal para quienes buscan aplicar la robótica móvil en entornos reales o de investigación.
1.- Introducción a la Navegación Autónoma
1.1. Componentes del stack de navegación
1.2. Flujo sensores: planificador, control
2.- Modelado, Importación y Simulación de Robots Móviles
2.1. Selección de modelo cinemático (diff, omni, Ackermann)
2.2. Generar y parametrizar URDF/SDF
2.3. Pruebas en Gazebo con distintos escenarios
3.- Odometría y Control Cinemático
3.1. Fuentes de odometría (encoders, IMU, visión)
3.3. Control PID y seguimiento de trayectoria
4.- Fusión de Sensores y Filtros Kalman
4.1. Principios de EKF/UKF
4.2. Configuración de robot_localization
4.3. Ajuste de covarianzas y validación de datos
5.- Mapeo 2-D
5.1. GMapping y SLAM-Toolbox
5.2. Parámetros clave: resolución, loop-closure
5.3. Exportar y gestionar mapas
6.- Localización
6.1. Configurar AMCL paso a paso
6.2. Recuperación tras pérdida de track
6.3. Evaluar error de posición y dispersión
7.- Planificación Global de Rutas
7.1. Algoritmos A*, Dijkstra y variantes
7.2. Costmap global y tolerancias de meta
7.3. Ajuste de heurísticas y rendimiento
8.- Control Local y Evitación Dinámica
8.1. Costmap local en tiempo real
8.2. Controladores TEB y DWB
8.3. Obstáculos móviles e inflación
9.- Misiones con Árboles de Comportamiento
9.1. Sintaxis básica de BehaviorTree.CPP
9.2. Diseño de secuencias y fallback
9.3. Integración con Nav2 BT Navigator
10.- Validación Integral y Despliegue Automatizado
10.1. Pruebas HIL y métricas clave
10.2. CI/CD con colcon test y GitHub Actions
10.3. Despliegue con Docker y OTA
Certificado: Los participantes deberán aprobar la evaluación con una nota mínima de 11 (once) sobre 20 (veinte), y deberán haber asistido a un mínimo del 75% de las horas de clase virtuales programadas.
Constancia de participación: Se entregará una constancia de participación a quienes hayan asistido a un mínimo del 75% de las horas de clase virtuales programadas y no alcancen la nota mínima aprobatoria.
Público General: S/ 1,200
Descuentos especiales:
Pronto pago hasta el 31 de octubre
Con su aceptación autoriza a la Pontificia Universidad Católica del Perú (en adelante, PUCP), sito en Av. Universitaria 1801, San Miguel, Lima, Perú, a través de la Dirección de Educación Continua, para que, de manera indefinida o hasta que revoque su consentimiento, pueda utilizar los datos personales que registre a través el formulario con la finalidad de enviarle información sobre el presente Curso de Capacitación de su interés; de ser el caso, gestionar su participación a través de su matrícula o inscripción; si la actividad lo contempla así, emitir los certificados o constancias respectivas; atender sus consultas o reclamos; realizar encuestas; entre otras finalidades conexas. Los datos serán utilizados exclusivamente para el cumplimiento de dichas finalidades, siempre garantizando las medidas de seguridad establecidas en la Ley N.° 29733, Ley de Protección de Datos Personales, y su reglamento. Adicionalmente, y de ser aceptado por usted, la PUCP queda autorizada a remitirle información sobre los diferentes servicios que ofrece la Dirección de Educación Continua, para lo cual utilizará sus datos de contacto registrados. Su información será almacenada en una base de datos de propiedad de la PUCP y será tratada de manera confidencial. Las finalidades previamente mencionadas podrán ser realizadas directamente por la PUCP o por un tercero; en cualquier caso, siempre se adoptarán las medidas necesarias para que este hecho no afecte la seguridad y confidencialidad de su información. Su autorización es obligatoria para llevar a cabo las actividades aquí descritas, las cuales no se podrán realizar a cabalidad en caso de negativa. Usted tiene la facultad de ejercer cualquiera de los derechos previstos en la Ley de Protección de Datos Personales, de manera gratuita, enviando una comunicación al correo electrónico proteccion.datos@pucp.edu.pe.
Con su aceptación autoriza a la Pontificia Universidad Católica del Perú (en adelante, PUCP), sito en Av. Universitaria 1801, San Miguel, Lima, Perú, a través de la Dirección de Educación Continua, para que, de manera indefinida o hasta que revoque su consentimiento, pueda utilizar los datos personales que registre a través el formulario con la finalidad de enviarle información sobre el presente Curso de Capacitación de su interés; de ser el caso, gestionar su participación a través de su matrícula o inscripción; si la actividad lo contempla así, emitir los certificados o constancias respectivas; atender sus consultas o reclamos; realizar encuestas; entre otras finalidades conexas. Los datos serán utilizados exclusivamente para el cumplimiento de dichas finalidades, siempre garantizando las medidas de seguridad establecidas en la Ley N.° 29733, Ley de Protección de Datos Personales, y su reglamento.
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